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针对激光追踪仪测量工业机器人定位误差测量中出现的六轴机器人运动学奇异问题,提出了奇异区域预测及实时优化的奇异规避轨迹规划方法.以国产配天AIR50-A机器人为研究对象,建立六自由度串联机器人运动学模型,解算机器人笛卡尔空间与关节空间映射关系.基于雅克比矩阵与奇异位形的关系模型,分析和预测机器人运动轨迹中存在的奇异区域.当机器人末端处于奇异区域或奇异预测域时,记录初始关节角序列作为奇异区域轨迹规划输入,利用五次多项式插值方法迭代更新奇异区域内的轨迹路径,机器人既定的运动路径与更新后的奇异规避路径结合形成机器人新的规划轨迹路径,保证机器人关节角运动学参数连续性的同时,规避奇异区域.实验结果表明,提出的奇异预测域及实时优化的奇异规避轨迹规划方法,能够抑制机械臂奇异区域附近关节角速度的激变,减少奇异位形对机器人运动性能的影响.

Keyword ：

轨迹规划 奇异预测域 激光追踪仪 工业机器人 雅可比矩阵

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基于全聚焦成像技术,对风机主轴表面开口裂纹进行了成像检测和量化表征.建立了含表面开口裂纹的风机主轴阵列检测仿真模型,利用仿真数据和全聚焦算法进行了成像检测;基于圆形声源固体指向性函数,提出了双向补偿与极性一致因子加权的复合全聚焦成像算法,利用仿真数据对算法进行了验证.结果表明,改进的算法能够有效消除伪像,提高成像质量.对主轴试样上的裂纹进行了成像检测与量化,裂纹的轴向定位误差小于2％,深度量化误差小于8％.

Keyword ：

超声成像 指向性 风机主轴 极性一致因子 阵列检测 全聚焦 量化表征

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采用电磁超声传感器阵列对管道进行缺陷检测,不仅能够提高电磁超声检测信号的信噪比、灵敏度与分辨能力,同时也能增强电磁超声检测的直观性与灵活性.本文详细阐述了基于洛伦兹力的周期永磁铁阵列式电磁超声传感器(PPM-EMAT)激励超声导波的工作原理,及利用全聚焦算法结合极性一致性算法对缺陷进行定位与成像的工作机理.建立了有限元仿真模型,验证了准T(0,1)模态导波在管道结构中的传播过程.利用研制的多通道电磁超声检测系统,对含缺陷的不锈钢管道进行了检测实验,实验结果表明,研制的系统能够检测出管道试样中的多个通孔缺陷,纵向定位误差可控制在1.5％以下,实现了基于阵列电磁超声传感器的管道缺陷成像与定位.

Keyword ：

电磁超声 超声导波 传感器阵列 管道检测

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本发明公开了一种基于激光追踪仪多站位技术的工业机器人运动学参数辨识方法，该方法首先规划机器人工作空间内理论路径，基于激光追踪仪多站位技术测量得到机器人坐标系下规划路径对应测量点的实际三维坐标，基于激光追踪仪多站位测量模型获得机器人末端定位误差；然后，基于机器人的运动学模型，构建描述工业机器人末端定位误差与24项运动学参数误差之间关系的定位误差模型；最后，利用LASSO算法对机器人24项运动学参数进行精确辨识，实现机器人工业机器人末端定位精度的提升。

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本发明涉及晶圆图像中芯片切割道自动定位方法，晶圆固定于全自动晶圆切割系统中，所述晶圆中芯片形状呈圆角正方形。该方法先通过模板匹配类算法和图像的区域生长算法，对晶圆中每个芯片内区域边缘位置进行粗定位，再通过芯片内外区域像素点灰度值分布差异特征提出灰度值阈值算法对芯片内区域边缘位置进行精定位得到芯片内区域边缘点坐标，然后由边缘点进行直线拟合得到晶圆中每列芯片的内区域边缘线，由此定位晶圆切割道。针对所述晶圆，该方法可以有效解决晶圆中切割道定位误差较大的问题，有效提高定位准确性。

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为提高滚珠丝杠副的定位精度,提出了一种复合载荷作用下考虑滚珠几何误差的双螺母滚珠丝杠副载荷分布模型,分析了在不同轴向载荷和径向载荷复合作用下所有滚珠接触载荷分布状况,在此基础上分析了滚珠几何误差对滚珠动静态接触载荷分布的影响.仿真分析结果表明:本文提出的载荷分布模型对提高滚珠丝杠副的位置精度预测及其定位误差补偿有较好的参考意义.

Keyword ：

双螺母 结构误差 接触载荷 滚珠丝杠副

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本发明涉及一种用于指尖陀螺装配的柔性腕关节，针对自动化装配线关节臂定位误差、指尖陀螺捏持姿态误差及装配预紧力不足等问题，设计了用于固定装配夹具的柔性腕关节，包括姿态柔性调整单元和力矩适应单元，以调整陀螺本体装配时的姿态和限制最大装配转矩。捏持螺钉旋入时，定位误差和姿态误差造成捏持螺钉和捏持基盖的轴线不同轴，在柔性支撑垫的弹性形变作用下，使得固定在安装法兰上的装配夹具可根据外部附加力而调整自身姿态，从而自适应地补偿关节臂装配误差。力矩适应单元使用扭簧限制捏持螺钉旋入时的最大转矩，确保装配过程螺纹预紧力一致。本发明解决了指尖陀螺装配过程中装配误差和装配预紧力带来的装配不稳定性问题。

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针对多泄漏点产生的声发射信号及环境噪声对供水管道泄漏定位的影响,进行供水管道多泄漏点声定位方法研究。发展了一种基于迭代递推的供水管道多泄漏点声定位方法,研究迭代递推中品质因数阈值、信噪比阈值、相位偏移量的寻优区间和泄漏相关时频点的判定阈值等参数选择对泄漏定位效果的影响,并优选出适合的参数值。在此基础上,进行供水管道多漏点检测实验;结果表明,该方法可以实现管道上多个泄漏检测和定位,且定位误差小于1 m。研究工作为实际供水管道多泄漏点检测及定位提供了可行的解决方案。

Keyword ：

供水管道 迭代递推 多泄漏点定位 声学检测

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生物学研究表明,位置细胞是大鼠知晓当前所处空间位置的主要依据。由于网格细胞是位置细胞的主要信息输入源,因此需要构建由网格细胞到位置细胞的映射模型。针对这一问题,本文提出一种网格细胞到位置细胞的逆传播误差神经网络映射模型,实现在给定区域内对位置的精确表达。又依据边界细胞对环境边界特异性放电这一生理特性,实现利用边界细胞对网格野位相的周期性重置,使该模型完成任意大小空间中的位置认知。本文设计了仿真实验对比理论位置细胞板的活动情况,又分别对比竞争型神经网络模型的耗时和RatSLAM位姿细胞板的定位误差。实验结果表明,本文模型能够得到单一的位置野,并在耗时实验中较竞争型神经网络模型算法效率提高85.9...

Keyword ：

位置细胞 位置认知 网格细胞 边界细胞

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设计并实现了一个基于深度学习的室内定位系统,该系统分为信息采集模块、地磁定位模块、深度神经网络定位模块及联合定位模块4个模块.首先利用智能手机传感器采集室内地磁信号,以地理位置为标签保存为位置指纹文件.通过粒子滤波算法计算得出用户地理位置.然后使用深度神经网络模型和当前扫描的数据预测行人位置,最后对用户位置进行校正,消除地磁定位的累计误差.将基于深度学习的室内定位方法在Android平台实现并进行相应测试.实验结果表明,改进后的地磁室内定位的平均误差为2.2m,较只使用地磁定位技术进行定位时,定位误差平均降低了2.3m,具有更高的定位精度.

Keyword ：

地磁定位 室内定位 深度学习

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