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摘要 ：
液压摆动缸作为水下机械臂的核心部件之一,是机械臂的重要执行与能量转换机构。目前的液压摆动缸主要依靠油压驱动,存在与海洋环境不相容和易发生腐蚀磨损失效等诸多问题,因此提出了一种以水作为传动介质的液压摆动缸。研究了水压摆动缸关键部位的密封形式,并建立高速开关阀控摆动缸AMESim模型,分析了批处理的单参数对阀控缸系统跟随特性的影响;然后利用AMESim和Simulink联合仿真技术,建立了联合仿真模型。通过联合仿真解决了传统MATLAB仿真中难以建立精确数学模型的问题,加入PID控制器,使得系统响应速度加快,超调减小,抗干扰能力提高,跟随性能提高。
关键词 ：
仿真分析 水液压 摆动液压缸 动态特性 AMESim
引用：
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| GB/T 7714 | 张天 , 葛卫 , 聂松林 et al. 水液压阀控摆动缸结构设计及动态性能仿真分析 [J]. | 液压与气动 , 2021 , 45 (07) : 28-34 . |
| MLA | 张天 et al. "水液压阀控摆动缸结构设计及动态性能仿真分析" . | 液压与气动 45 . 07 (2021) : 28-34 . |
| APA | 张天 , 葛卫 , 聂松林 , 尹方龙 , 李开福 , 贾国涛 . 水液压阀控摆动缸结构设计及动态性能仿真分析 . | 液压与气动 , 2021 , 45 (07) , 28-34 . |
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摘要 ：
目的 设计一种使用导航机器人实现肝肿瘤热消融的辅助手术系统,利用实时电磁定位来精确的引导针尖进入肝脏肿瘤.方法 基于术前CT图片,通过SVD矩阵分解或四元数法完成图像坐标的配准.使用UR机械臂、NDI电磁定位仪等硬件辅助设备,设计相应软件,实现肝肿瘤热消融机器人导航系统.结果 在体模实验中,选用5个模拟肿瘤,在导航系统的引导下,手持消融针沿着机械臂末端插槽将消融针插入,针尖可以准确插入肿瘤内部.目标的位置误差均小于1.4 mm.在无导航系统引导时,目标的位置误差均大于3.0 mm.导航系统穿刺的目标位置误差明显小于无导航引导的误差(P<0.05).结论 本文设计的肝肿瘤热消融机器人导航系统能有效地辅助医生进行手术操作.
引用：
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| GB/T 7714 | 伍国林 , 姜涛 , 吴薇薇 et al. 肝肿瘤热消融穿刺机器人导航定位方法研究 [J]. | 中国医疗设备 , 2021 , 36 (8) : 22-25,39 . |
| MLA | 伍国林 et al. "肝肿瘤热消融穿刺机器人导航定位方法研究" . | 中国医疗设备 36 . 8 (2021) : 22-25,39 . |
| APA | 伍国林 , 姜涛 , 吴薇薇 , 吴水才 , 周著黄 . 肝肿瘤热消融穿刺机器人导航定位方法研究 . | 中国医疗设备 , 2021 , 36 (8) , 22-25,39 . |
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摘要 ：
针对项目机械臂的实时性控制要求,设计实现了一种基于ROS和CAN协议的机械臂系统的实时通信,主要完成了PC端的ROS与树莓派端ROS、树莓派端ROS与机械臂CAN接口端的两级通信任务,从而为实现机械臂的工作空间规划以及笛卡尔运动规划奠定了技术基础。文中系列实验结果充分证明了系统通信设计实现方案的有效性和可行性。
关键词 ：
CAN协议 ROS 机械臂系统 通信
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| GB/T 7714 | 綦慧 , 周宇 , 张辰 . 基于ROS和CAN协议的机械臂实时通信机制的设计与实现 [J]. | 工业控制计算机 , 2021 , 34 (08) : 42-44,47 . |
| MLA | 綦慧 et al. "基于ROS和CAN协议的机械臂实时通信机制的设计与实现" . | 工业控制计算机 34 . 08 (2021) : 42-44,47 . |
| APA | 綦慧 , 周宇 , 张辰 . 基于ROS和CAN协议的机械臂实时通信机制的设计与实现 . | 工业控制计算机 , 2021 , 34 (08) , 42-44,47 . |
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摘要 ：
本实用新型公开了一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构，包括外层固定架、内层固定架、开合轴、安装固定台和割胶装置，外层固定架包括通过开合轴连接的左外层固定架和右外层固定架，电机驱动开合轴转动实现外层固定架的开合，内层固定架包括左内层固定架和右内层固定架，左内层固定架设置于左外层固定架的内侧，右内层固定架设置于右外层固定架的内侧，内外层固定架之间设置有丝杆，丝杆的伸缩控制内层固定架抱合；左内层固定架上设置有一倾斜弧形导轨，割胶装置活动连接于弧形导轨上；本实用新型提供的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，安装于移动机器人机械臂上作为末端执行机构，减小机械臂受力，保护机械臂安全，并且能实现稳定割胶效果。
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| GB/T 7714 | 左国玉 , 陈国栋 , 刘月雷 et al. 一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构 : CN202020059849.7[P]. | 2020-01-13 . |
| MLA | 左国玉 et al. "一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构" : CN202020059849.7. | 2020-01-13 . |
| APA | 左国玉 , 陈国栋 , 刘月雷 , 张成威 , 刘璐 , 仝佳媛 . 一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构 : CN202020059849.7. | 2020-01-13 . |
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摘要 ：
本发明公开了一种嵌套式工业装配机械爪，机械整体结构可以分为两个部分：“重力调节机械臂体”和“嵌套式结构机械爪”。嵌套式结构机械爪设计：外层为三爪机械爪，三爪结构形似于并联液压连杆杆的外形，爪头部分设计了微调自适应机构，而内层嵌套为模块化刀具爪头并配有换刀模块。重力调节机械臂体设计：设计实现六个自由度，主体结构类似于库卡机械臂。嵌套式机械爪融合并联机构和三爪机械爪结构，装配前机械爪作用为抓取和对位，而装配过程内层爪配合重力调节臂体，形成并联机构，将工件定义为移动平台，对装配工件进行螺丝上紧等类似调稳工作。本发明提高了装配机器人的工作效率，克服了传统装配机器人的相关问题。
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| GB/T 7714 | 王建华 , 季源隆 , 蒋浩然 et al. 一种嵌套式工业装配机械爪 : CN202011056399.7[P]. | 2020-09-30 . |
| MLA | 王建华 et al. "一种嵌套式工业装配机械爪" : CN202011056399.7. | 2020-09-30 . |
| APA | 王建华 , 季源隆 , 蒋浩然 , 魏博琨 , 吴桐 , 张彩霞 . 一种嵌套式工业装配机械爪 : CN202011056399.7. | 2020-09-30 . |
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摘要 ：
本发明公开了一种基于视觉语义SLAM的垃圾捡拾机器人，包括机器人本体和视觉语义SLAM系统。本体包括底盘、设于底盘上方的集成仓、底盘上的行走组件、垃圾回收机构、升降机构、机械臂、摄像机。本发明利用导航摄像机获取图像信息，惯性测量传感器能检测障碍物信息，图像信息和机器人运动时的加速度和角速度信息传给SLAM系统作出决策，控制垃圾捡拾机器人进行地图构建、定位、导航和动态避障。视觉语义SLAM系统通过构建语义地图能够识别垃圾并对垃圾进行分类，机械臂控制系统控制机械臂捡拾垃圾并放入对应的垃圾回收装置中。另外还解决了语义地图构建过程中物体边界不够精确及场景中出现运动物体时系统精确性与鲁棒性降低的问题。
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| GB/T 7714 | 郭俊宁 , 王志强 , 朱青 . 一种基于视觉语义SLAM的垃圾捡拾机器人 : CN202010202769.7[P]. | 2020-03-20 . |
| MLA | 郭俊宁 et al. "一种基于视觉语义SLAM的垃圾捡拾机器人" : CN202010202769.7. | 2020-03-20 . |
| APA | 郭俊宁 , 王志强 , 朱青 . 一种基于视觉语义SLAM的垃圾捡拾机器人 : CN202010202769.7. | 2020-03-20 . |
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摘要 ：
基于黄瓜采摘要求设计了一台黄瓜采摘机械臂,通过采用欠驱动机构减少了驱动,降低了机构复杂性。针对欠驱动机构运动不确定性导致该机械臂在工作过程中滑道出现大幅度摆动而降低了机构稳定性的问题,为降低滑道摆动角度峰峰值,借助均匀设计方法完成结构改进模型的Adams仿真试验方案设计,并对不同参数取值下滑道摆动角度峰峰值利用二次多项式回归分析,得出影响滑道摆动角度峰峰值的显著性依次为滑轨倾角、滑轨高度、驱动速度,且滑轨倾角和驱动速度之间存在显著交互作用的结果。最后,利用DPS软件进行变量寻优,得到最优结果为当直线滑台驱动速度为227.25mm/s、滑轨倾角为14.36°、滑轨高度为55.36mm时,滑道摆动...
关键词 ：
参数优化 均匀试验设计 机械臂 滑道摆动角度峰峰值 黄瓜采摘
引用：
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| GB/T 7714 | 高国华 , 孙晓娜 , 董增雅 et al. 基于均匀试验设计的黄瓜采摘机械臂参数优化 [J]. | 农机化研究 , 2020 , 42 (03) : 12-20 . |
| MLA | 高国华 et al. "基于均匀试验设计的黄瓜采摘机械臂参数优化" . | 农机化研究 42 . 03 (2020) : 12-20 . |
| APA | 高国华 , 孙晓娜 , 董增雅 , 马帅 . 基于均匀试验设计的黄瓜采摘机械臂参数优化 . | 农机化研究 , 2020 , 42 (03) , 12-20 . |
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摘要 ：
本发明公开了一种具有中空通道的柔性机械臂，涉及机器人领域，这种柔性机械臂包括柔性臂主体、中空通道、传动机构和驱动机构，中空通道在柔性臂主体的内部或者外部，轴线与主体的轴线平行。驱动机构通过驱动传动机构带动主体产生运动，主体产生的运动包括以下至少之一：弯曲、伸缩、扭转。柔性臂中空通道的存在，使柔性臂在运动的同时，允许外部物体在中空通道内运动。本发明给柔性机械臂增加了通道的功能，拓宽了柔性臂的应用范围。
引用：
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| GB/T 7714 | 高国华 , 张耀宗 , 王皓 et al. 一种具有中空通道的柔性机械臂 : CN202010346115.1[P]. | 2020-04-27 . |
| MLA | 高国华 et al. "一种具有中空通道的柔性机械臂" : CN202010346115.1. | 2020-04-27 . |
| APA | 高国华 , 张耀宗 , 王皓 , 刘聪 , 王鹏宇 . 一种具有中空通道的柔性机械臂 : CN202010346115.1. | 2020-04-27 . |
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摘要 ：
PD控制是在工业生产过程控制中,应用比较广泛,结构最简单的控制策略之一。传统的PD控制侧重于控制系统的稳态性能,而对系统的动态性能(包括超调量和收敛速度等)控制不够,如果想要提高响应速度就会使超调量变大,加剧响应振荡;如果想要超调量小,可能又会使响应速度变慢。响应速度与超调量似乎是一对比较矛盾的性能参数,单纯使用传统的PD控制,很难做到提高响应速度的同时降低超调量。所谓预设性能控制,指的是控制误差的收敛速度及超调量满足预先设定的条件,同时把控制误差收敛到一个预先指定的比较小的区域内。本文将PD控制与预设性能控制相结合,利用简单的PD控制结构和以对数形式误差变换为基础的预设性能函数来设计机械臂运...
关键词 ：
预设性能函数 运动控制 PD控制 机械臂
引用：
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| GB/T 7714 | 赵京 , 王炎 , 陈雨青 . 预设性能控制算法对机械臂运动控制的改进 [J]. | 工程科学与技术 , 2020 , 52 (02) : 140-147 . |
| MLA | 赵京 et al. "预设性能控制算法对机械臂运动控制的改进" . | 工程科学与技术 52 . 02 (2020) : 140-147 . |
| APA | 赵京 , 王炎 , 陈雨青 . 预设性能控制算法对机械臂运动控制的改进 . | 工程科学与技术 , 2020 , 52 (02) , 140-147 . |
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摘要 ：
为了在异构遥操作系统中将主臂运动信息完整的映射到从臂,以人臂运动特性为依据,针对7自由度机器人提出了一种新的主从运动学映射方法。该方法以机器人末端位姿和自转角为基础,建立主从映射矩阵。提出关节融合策略,对因有偏置而无法汇交成肩肘腕点的机器人进行关节融合,从而形成等效肩肘腕点,并以此确定映射矩阵参数。建立参考坐标系,对遥操作过程中产生的基系漂移误差进行修正。针对肘或腕不汇交的7自由度机器人,提出了一种新的逆运动学求解方法。该方法利用几何关系求解等效肩肘腕点的位置,并依据各等效点与各关节点之间的关系求解各关节角。仿真和试验结果证明了所提出的映射方法能够使从臂按照主臂所提供的信息在等比例模型中完成运...
关键词 ：
7自由度机器人 关节融合策略 肘部自运动 运动学逆解 运动映射方法
引用：
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| GB/T 7714 | 赵京 , 王鑫 , 张自强 et al. 基于肘部自运动的主从异构7自由度机械臂运动映射及其几何逆解 [J]. | 机械工程学报 , 2020 , 56 (15) : 181-190 . |
| MLA | 赵京 et al. "基于肘部自运动的主从异构7自由度机械臂运动映射及其几何逆解" . | 机械工程学报 56 . 15 (2020) : 181-190 . |
| APA | 赵京 , 王鑫 , 张自强 , 龚世秋 , 李晓辉 . 基于肘部自运动的主从异构7自由度机械臂运动映射及其几何逆解 . | 机械工程学报 , 2020 , 56 (15) , 181-190 . |
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