摘要 ：

对于上肢运动障碍的脑卒中患者,上肢康复外骨骼是弥补人工康复训练不足、降低医师工作强度的关键设备。针对盂肱关节的瞬变转心属性,采用高等机构学理论,对上肢康复外骨骼进行构型综合,综合出多种肩关节环链Θs和肘前臂环链Θef构型组合,基于构型优选原则,遴选出人机相容性较好的兼容型外骨骼构型。在此基础上,设计并研制含重力平衡系统的上肢康复外骨骼Co-Exos,将弹性元件引入被动滑动副,以改善引入被动关节而产生的不确定性和运动协同性。基于盂肱关节的运动学模型,建立了肩关节环链Θs的人机相容性模型,同时,提出一种追踪和补偿盂肱关节竖直方向位移的方法,将外骨骼Co-Exos与上臂简化为变杆长的导杆机构,推导出...

关键词 ：

脑卒中 被动关节 人机相容性 构型综合 上肢康复外骨骼 盂肱关节

引用：

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摘要 ：

本发明涉及一种含被动滑动副的上肢康复外骨骼机构，该上肢康复外骨骼机构包括5个主动关节、4个被动滑动副及3个调整单元，5个主动关节借鉴人体上肢的形态呈串联排布，通过引入4个被动滑动副，将该上肢康复外骨骼机构转化为恰约束系统。第一被动滑动和第二被动滑动副采用双导轨和滑块结构，第三被动滑动副和第四被动滑动副采用双光杆和直线轴承机构，同时，在被动滑动副中增设拉伸弹簧和压簧，使得被动滑动副具有一定的柔弹性，能够对外骨骼主动关节及人体上肢提供一定的支撑作用。在该上肢康复外骨骼机构中引入3个调整单元，能够适应不同患者的身体尺寸，增加该机构的通用性。

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摘要 ：

本发明涉及一种用于上肢康复外骨骼机构的旋内旋外关节，该旋内旋外关节包含上臂旋内旋外关节和前臂旋内旋外关节，两者采用相似的传动原理和组成，两关节采用紧致连接的方式分别与人体上肢的上臂和前臂连接，在人机连接界面处各增加一个被动滑动副。上臂旋内旋外关节采用同步带传动的方式绕自身轴线做旋内旋外运动，上臂外环带动上臂内环和上臂一同运动。上臂外环由支撑轴承固定和支撑，上臂外环与相关零件滚动接触；用于张紧同步带的张紧轮采用深沟球轴承组合的方式，使得同步带与张紧轮之间为滚动接触；带轮轴安装在上臂箱体和上臂盖板上，两端由滚动轴承支撑；通过采用滚动接触的方式，大幅降低上臂外环在转动过程中的运动阻力。

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摘要 ：

本发明涉及一种用于上肢康复外骨骼机构的主被融合关节，该外骨骼机构采用紧致连接的方式与人体上肢的上臂和前臂连接，在人机连接界面处将主动关节和被动滑动副融合在一起，形成上臂主被融合关节和前臂主被融合关节。上臂主被融合关节通过二级半环与上臂绑缚连接，二级半环绕自身轴线带动上臂转动，前臂主被融合关节通过五级半环与前臂绑缚连接，五级半环随前臂箱体一起带动前臂绕自身轴线转动。该主被融合关节采用同步带传动方式，同步带驱动一级半环及四级半环转动，同时，在一级半环及四级半环内侧设置了具有弹性的上臂被动滑动副和前臂被动滑动副，在被动滑动副中均设置了导杆与压簧，降低上肢康复外骨骼机构在人机连接界面处的作用力/矩。

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摘要 ：

基于并联机构的混合机构五自由度专用刃磨机 工作头，用于刀具的刃磨。包括有运动平台、固定平台及连接 两者的三条运动链。每条运动链都是由一个滑动副、一个转副、 一根连杆和一个球副组成；三条运动链的中心分别位于一个等 边三角形的三个顶点；滑动副由滑块和两根平行导杆组成；导 杆的两端分别与固定平台和回转平台上的回转盘固定连接；连 杆的一端通过转副与滑块连接，另一端经球副与运动平台连 接，运动平台中心安装着夹持被刃磨刀具的夹头，夹头可以相 对运动平台回转。固定平台上的螺旋测微头通过驱动杆驱动滑 块，滑块在导杆上滑动时通过转副推动连杆并通过连杆推动运 动平台。本发明实现了刃磨群钻、球头刀具的空间运动，控制 方便，经济适用。

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关键词 ：

姿态 模式 滑动副 空间机构 间隙

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