针对实时RRT~*算法(real-time　RRT~*,RT-RRT~*)探索空间时随机性强、时效性不稳定以及不满足交通规则等问题,提出了一种基于城市车道撒点策略改进的RT-RRT~*算法(scatter　points　RT-RRT~*,SP-RT-RRT~*)。该算法采用规则的撒点采样思路,取代了原算法的随机位置采样,保证了算法在动态避障过程中探索城市道路空间时的高效、稳定、可靠。同时算法对采样点的连接进行了限制,保证了车辆运动时不会横向行驶、压线行驶。之后,算法针对代理车辆和障碍车辆之间不同的相对速度预留了相应的安全距离,从而在动态障碍物环境下生成安全、无碰的车辆行驶轨迹。将该算法与RT-...