为了解决服务机器人小型关节整机性能测量手段缺乏以及测量项目单一的问题,根据小型关节的特点研制了服务机器人小型关节综合性能测试机,实现了对小型关节传动精度、电参数和机械特性的测量。测试机由精密机械系统、测控硬件系统和测控软件系统组成。测试机主机采用卧式结构,设计了专用夹具,在保证测量精度的同时满足了不同型号关节的测量要求;开发的测试软件不仅能满足小型关节多个性能指标的综合测量,还能对测量进行分析。实际测试结果表明,测试机运行稳定,精度符合设计要求,重复性测量偏差小于3%,覆盖小型关节型号范围广,能实现自动化精密测量。测试机的研制为建立面向服务机器人小型关节的全局质量评价体系提供了手段。