高级检索
检索提示：高级检索多个条件检索时是按照顺序运算的：如 A或B与C 即:(A或B)与C
[期刊论文]
仿人机器人行走间隙碰撞系统混沌动力学分析
作者：
收录：
摘要：
为研究仿人机器人行走过程中由间隙碰撞引起的行走不稳定问题,建立了一类含间隙碰撞的三自由度动力学模型,与现有模型相比能够更好地模拟行走过程中脚与地面之间的间隙碰撞过程.结合该动力学模型推导出数学模型,进而运用模态叠加法计算了该碰撞系统在周期激励下的动力学响应.把庞加莱截面作为间隙碰撞界面,对该碰撞系统进行混沌动力学分析,发现其具有混沌运动特征.研究结果为仿人机器人行走间隙碰撞系统的研究和控制提供了理论依据.
关键词：
作者机构：
通讯作者信息：
电子邮件地址：
相关关键词：
相关文章：
2017，
2019，
2011，
2020，北京工业大学学报
来源 ：
机床与液压
ISSN： 1001-3881
年份： 2019
期： 13
卷： 47
页码： 148-151,231
被引次数：
WoS核心集被引频次： 0
SCOPUS被引频次：
ESI高被引论文在榜： 0 展开所有
万方被引频次： -1
中文被引频次：
近30日浏览量： 2
归属院系：
全文获取
外部链接：
