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作者:

陈志刚 (陈志刚.) | 阮晓钢 (阮晓钢.) (学者:阮晓钢) | 李元 (李元.)

收录:

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摘要:

针对立方体机器人自平衡控制问题,对其以棱边为支点的动力学建模问题进行了研究.以所设计的立方体机器人样机为具体研究对象,分别采用拉格朗日方法和凯恩方法建立起相应的动力学模型,通过比较2种方法的建模结果和数值仿真分析,从理论上验证了所建立模型的正确性.基于建立的模型设计了平衡控制器,并将其应用于立方体机器人样机控制,取得了预期的效果,再次验证所建立模型的正确性.所建立的动力学模型,为进一步研究立方体机器人的平衡控制奠定了基础.

关键词:

凯恩方法 动力学模型 拉格朗日方法 立方体机器人

作者机构:

  • [ 1 ] 北京工业大学信息学部
  • [ 2 ] 计算智能与智能系统北京市重点实验室

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来源 :

北京工业大学学报

年份: 2018

期: 03

卷: 44

页码: 376-381

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