道路边界检测是无人驾驶系统中区分道路区域及非道路区域的一项关键技术。由于道路边界检测容易受到道路边界附近绿化带的影响,导致检测结果出现偏差或错误。文中首先从道路LiDAR数据中获取道路横切面,然后通过单线点云获取道路横切面的轮廓,在此基础上,利用双窗口法和道路边界的几何和分布特征在道路横切面轮廓中检测道路边界点,之后通过RANSAC算法对道路边界点进行优化并且获取道路边界的参数信息,最后绘制出道路边界线。实验选取一条完整的北京三环附近的道路来验证本算法的有效性,结果表明,本算法在道路边界是否存在绿化带遮挡情况下均具有较高的准确性和鲁棒性。