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[期刊论文]

基于刚度控制的六轴工业机器人零力跟踪模型

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Author:

蔡力钢 (蔡力钢.) (Scholars:蔡力钢) | 柳英杰 (柳英杰.) | 刘志峰 (刘志峰.) (Scholars:刘志峰) | Unfold

Indexed by:

CQVIP PKU CSCD

Abstract:

针对传统的通过操作示教盒移动六轴工业机器人到达指定位置效率低、过程复杂的问题,以Ethernet作为通信总线,将嵌入式系统引入六轴工业机器人的顺应性跟踪控制(零力跟踪)中,提出了一种基于刚度控制的六轴工业机器人零力跟踪模型.在该模型中,将六维力传感器上的力信号进行解耦与坐标变换,从而获得机器人末端的6个力的大小信息.通过刚度矩阵计算出输入位置控制器的偏移量,同时设计了一种轨迹预测算法来确定6个力的信息及下一个目标点的方向.最后,机器人根据运动学方程的逆解,调整相应的位姿.实验结果表明:该机器人末端分别在3个不同方向的牵引力的作用下,能平滑而快速地经过预定的轨迹,为直接示教系统中的顺应性跟踪控制...

Keyword:

顺应性跟踪 力传感器 嵌入式系统 工业机器人 刚度控制

Author Community:

  • [ 1 ] 北京工业大学先进制造技术北京市重点实验室
  • [ 2 ] 北京工业大学科学技术发展院

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Source :

北京工业大学学报

Year: 2017

Issue: 07

Volume: 43

Page: 1037-1044

Cited Count:

WoS CC Cited Count: 11

30 Days PV: 2

Online/Total:174/5806996
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