针对传统机器人机械臂动力学仿真存在效率低和实时性差的问题,提出一种基于ODE的机器人机械臂动力学仿真方法。通过建立机械臂D-H坐标系,得到了正运动学模型;利用欧几里得范数进行机械臂逆运动学计算;使用开源刚体动力学引辈ODE完成机械臂动力学计算。将机械臂三维模型导入Open　Inventor,并建立机械臂的三维仿真平台。通过仿真表明,利用ODE对机器人机械臂动力学仿真,计算效率高,不仅可实现机械臂的实时控制,而且能绘制动力学参数跟踪曲线图。实验证明了上述方法有效,为机器人机械臂实时动态性能优化提供了科学依据。