为了提高基于移动终端的室内定位精度,结合WiFi指纹定位和传感器惯性导航技术的优点,本文提出了一种WiFi指纹辅助的惯性传感器室内定位技术.首先,利用移动终端自带的陀螺仪、加速度传感器和磁力计,通过所提动态阈值调整算法判断行人行走状态,并通过方向检测算法计算行人运动方向.然后,采用改进的地图匹配粒子滤波算法实时计算行人位置,并结合WiFi指纹定位信息和惯性传感器导航信息提出联合定位算法周期地校正行人位置.实验结果表明,所提WiFi指纹辅助的惯性传感器室内定位技术能够有效提高定位精度.