本文基于3片C8051F020仲裁热备份技术设计了舵机控制系统。该单片机是完全集成的混合信号系统级芯片，它采用了高速流水线结构。与标准的51单片机相比指令执行速度具有很大提高，而且引进了数字交叉开关技术，使系统资源分配合理化。它通过采集大量传感器数据并实时计算输出给舵机控制板，从而精确控制舵机。对于仲裁热备份技术，本文设计了故障检测模块，双机通信模块，双机仲裁切换模块和舵机驱动模块。其中两台CPU通过双端口RAM　进行通信，它们与仲裁单片机串口通信，通过仲裁切换极大缩短了切换时间，降低了系统故障率，提高了系统可靠性和稳定性。