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对一种3-SRR-URR-URS空间并联机构进行了运动学分析.该并联机构由多个闭环支链组成,不仅结构简单、无过约束、自由度少,而且对机构的控制和标定也容易实现.运用螺旋理论分析出该机构的自由度为3,即动平台有3个自由度,分别绕X轴、Y轴转动和Z轴移动.采用几何法对其进行运动学位置逆解分析,从而求出该并联机构的运动学逆解.最后,利用编程和机构的逆解仿真出该并联机构的工作空间.此研究为3-SRR-URR-URS空间并联机构的应用奠定了理论基础.
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