针对四轮前后轮转向车辆的稳定车道线保持，提出集成直接横摆力矩和车道线保持的串级控制策略。主控制器实现车道线保持控制；副控制器实现车辆稳定性控制。主控制器的前轮转角作为副控制器的参考输入，计算期望滑移角和期望横摆率。后轮转角和横摆力矩作为副控制器控制输入，基于LQ算法计算补偿后轮转角和横摆力矩，实际滑移角和实际横摆率跟踪期望滑移角和期望横摆率。在副控制器车辆稳定性控制基础上，主控制器实现准确地车道线保持控制，保证车辆在车道内安全行驶。实验结果表明，实现准确车道线保持，并保证车辆的稳定性和操纵性。