为实现四轮前后轮转向车辆的稳定车道线保持控制，提出集成直接横摆力矩和车道线保持的串级控制策略。主控制器实现车道线保持前轮转角控制。副控制器实现车辆稳定性控制。主控制器基于MPC（model　predictive　control）算法控制车辆前轮转角，通过调整前轮转角使得横向位置偏差和航向角偏差最小。主控制器的车辆前轮转角作为副控制器的输入，计算期望滑移角和期望横摆率。车辆后轮转角和横摆力矩作为副控制器控制输入，基于LQ（linear　quadratic）算法计算补偿车辆后轮转角和横摆力矩，实际车辆滑移角和实际横摆率跟踪期望滑移角和期望横摆率。车辆的前轮转角、后轮转角和横摆力矩作为控制输入，在副控制器实现车辆稳定性控制基础上，主控制器实现准确地车道线保持控制，保证智能车辆在车道内自主安全行驶。仿真结果表明，该串级控制策略的有效性，提高了智能车辆车道线跟踪的准确性，也提高车辆的稳定性和操纵性。