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李剑锋 (李剑锋.) | 李世才 (李世才.) | 陶春静 (陶春静.) | 季润 (季润.) | 徐成辉 (徐成辉.) | 张兆晶 (张兆晶.)

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摘要:

为了帮助患者恢复踝关节运动能力,在分析现有踝关节康复机器人机构的基础上,提出了一种简单、实用的3自由度2-UPS/RRR并联机构。该机构约束支链与动平台的设计,保证了机构的旋转中心与不同患者的踝关节旋转中心重合。计算了自由度,并应用解析法给出了机构的运动学逆解,建立了速度雅可比矩阵,通过对驱动参数的限定,求解了满足训练要求的机构工作空间。最后基于雅可比矩阵,仿真分析了机构的运动学性能,结果表明在规定的工作空间内机构具有良好的可操作性、运动灵活性和刚度特性。而且机构采用非冗余电动机驱动,结构简单,有效避免了支链间不必要的干涉,减小了整个机构的占用体积,相比当前的踝关节康复机构更具优势。

关键词:

灵活性 并联机构 踝关节康复 刚度特性 非冗余

作者机构:

  • [ 1 ] [李剑锋]北京工业大学
  • [ 2 ] [李世才]北京工业大学
  • [ 3 ] [陶春静]国家康复辅具研究中心
  • [ 4 ] [季润]国家康复辅具研究中心
  • [ 5 ] [徐成辉]北京工业大学
  • [ 6 ] [张兆晶]北京工业大学

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来源 :

机器人

ISSN: 1002-0446

年份: 2016

期: 2

卷: 38

页码: 144-153

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