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段建民 (段建民.) (学者:段建民) | 杨晨 (杨晨.) | 石慧 (石慧.)

收录:

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摘要:

为了实现智能车路径跟踪,根据电子式助力转向系统的工作原理,对北京工业大学智能车BJUT-IV的转向系统进行设计.根据车辆参数和车速确定预瞄距离,并通过车辆与规划路径间存在的位置关系确定预瞄点,采用Pure Pursuit算法计算出前轮偏角控制量.建立车辆横向运动学模型,并在Matlab上进行了路径跟踪仿真实验.最后,与GPS相融合,根据GPS提供的车体位置信息,在校园规定线路对路径跟踪算法进行验证.实验结果表明:该算法跟踪偏差较小且前轮摆动幅度适中,确保了车辆在行驶过程中的稳定性.

关键词:

电子式助力转向系统 横向控制 路径跟踪 智能车

作者机构:

  • [ 1 ] 北京工业大学城市交通学院

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来源 :

北京工业大学学报

年份: 2016

期: 09

卷: 42

页码: 1301-1306

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