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并联3-RRS踝关节康复机构及运动分析
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通过分析现有踝关节康复机器人所存在的缺陷.提出一种结构简单,能够同时完成主\被动康复运动、具有远程转动中心的对称3-RRS并联康复机构.该机构能具有三自由度定点转动功能,可以完成踝关节康相应的背屈\跖屈,外展\内收,内翻\外翻康复运动.运用螺旋理论分析了机构可以在工作空间内任意位姿都可以实现3维转动的机构学原理,并计算了机构的自由度.运用球面几何理论完成了机构的正反解的推导.通过数值算例,验证了机构是满足踝关节康复要求的.
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来源 ：
机械设计与制造
ISSN： 1001-3997
年份： 2015
期： 8
页码： 4-8
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