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基于地面特征的移动机器人单目视觉里程计算法
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提出了一种基于单目视觉的移动机器人定位算法。该方法根据地平面假设,采用基于KLT的角点检测与跟踪方法,运用基于平面的单应性关系,建立移动机器人位姿估计模型。在随机抽样一致性算法框架下,求解上述模型,实现移动机器人的初定位。在此基础上,引入角点特征的三角形结构估算平面参数差异,结合M-estimation算法,有效地去除了非地面特征信息,提高了移动机器人的定位精度。室内环境下实验结果验证了所提算法的有效性与可行性。
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来源 ：
光学学报
年份： 2015
期： 05
卷： 35
页码： 245-251
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