传统的下肢外骨骼机构设计一般基于人机关节对应、杆长一致的设计理念，但是从机构学角度来看，这是一种过约束的人机闭链机构，存在人机运动干涉的弊端。本文探索了人机相容的下肢外骨骼机构的设计方法。基于人体下肢关节运动学特性建立下肢运动学刚体模型，使用Hunt多环空间机构自由度公式设计下肢康复外骨骼机构自由度配置方案。根据自由度配置方案进行下肢外骨骼机构构型与综合，获得9种人机相容的下肢外骨骼机构自由度配置方案，选出最优方案，最终构型出优化的下肢康复外骨骼机构。