针对距离估计问题，提出了一种新颖的利用惯性传感器和单目摄像机的距离估计系统，该系统通过结合惯性导航算法和图像处理算法来实现距离估计。首先通过移动单目摄像机，得到一个目标的两幅图像，并利用改进后的Criminis算法提取两个图像间的特征值，再利用惯性导航算法对摄像机的运动进行估计运算，计算出摄像机移动的基线估计，最后通过最小二乘法得到估计距离。同时为了减少误差，在摄像机移动的过程中利用了零速度更新。通过实际环境实验，我们对该算法的准确度进行了评估，在几米范围内，它的平均距离误差是3.9%。