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提出一种基于单目视觉的致密场景重建方法,以实现对环境快速,准确地三维立体化建模.该方法针对自由式手持单目相机,在并行跟踪与地图创建(PTAM)算法框架下准确地实现相机的自定位.在此基础上,选取关键帧处图像序列,构造变分模式下深度估计模型;运用离散空间采样法获取初始深度图,借助于原始对偶算法实现该深度模型的优化,并结合相机投影模型估计待求解场景的三维模型.在统一计算设备架构(CUDA)下,利用图形处理器(GPU)进一步实现了深度估计算法的并行优化,显著提高了算法处理的实时性.真实场景下实验结果验证了所提算法的有效性与可行性.
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