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独轮自平衡电动车的建模与运动平衡控制
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为了设计新型、环保、便捷的智能代步工具，搭建了一款独轮自平衡电动车物理系统。利用拉格朗日方法建立了人车一体的动力学模型，并对系统进行了特性分析。设计了独轮车系统的比例微分（proportional-differential，PD）平衡控制器，并对独轮车系统分别进行了自平衡、冲击干扰和阶跃干扰实验。实验结果表明，独轮自平衡电动车系统具有较好的鲁棒性和操控性，证明设计方案的合理性和有效性。
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来源 ：
中国科技论文
ISSN： 2095-2783
年份： 2014
期： 7
页码： 852-856
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