为了提高移动机器人目标跟踪系统在复杂环境中的跟踪性能,提出在双层定位机制下采用基于自适应核函数的Mean　Shift算法实现目标跟踪.利用射频识别器件(RFID)检测携带标签的目标,实现外层粗定位并确定感兴趣区域(ROI);在内层则根据对视差图的ROI的处理结果确定初始搜索窗口,然后应用基于自适应核函数的Mean　Shift算法在从立体相机获得的左图中应用基于自适应核函数的Mean　Shift算法实现对目标的精确定位.自适应核函数由目标的区域特征与Epanechnikov函数相融合构成,克服了目标边缘处背景像素对目标颜色概率分布的影响.与传统的Mean　Shift算法相比,所提方法在同色背景干扰下仍能准确跟踪目标.另外,RFID限定了图像搜索范围,节省了运算开支,图像处理的平均时间为62.11　ms/frame,满足实时跟踪的要求.实验结果表明,该方法可实现移动机器人在同色背景干扰、遮挡、目标快速移动等情况下的目标跟踪.