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基于单神经元控制器的独轮自平衡机器人双闭环自适应控制
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针对坚直飞轮的独轮自平衡机器人系统,提出了一种基于自适应单神经元控制的双闭环(DLSN)控制方法.根据对独轮自平衡机器人动力学模型的分析,将独轮自平衡机器人分成两个子系统,提出了一种具有有俯仰倾角和横滚倾角内环、前向位移外环的双闭环自适应控制结构,其中每个控制环均由单神经元自适应控制器构成.仿真实验结果表明:所设计的基于双闭环单神经元自适应独轮自控制方法是有效的.
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来源 ：
信息与控制
ISSN： 1002-0411
年份： 2012
期： 2
卷： 41
页码： 129-135
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