针对单目标路径优化模型难以更好的模拟复杂多变的月面环境,本文以中国探月计划第二阶段月球车自主探月任务为背景,提出了一种新的基于栅格地图多目标点路径规划算法。通过数字高程模型(DEM)构建环境模型,本文提出了一种改良D*Lite算法以解决局部最优路径规划。在全局规划中,通过合成启发法构建最优序列矩阵,并通过启发式算法来保证算法的绝对收敛性。理论证明和仿真结果有力证明了本文提出的多目标点规划算法具有稳定性及实用性,对月球巡视器研究具有一定的理论意义和实际应用价值。