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基于激光雷达和摄像机的前方车辆检测
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考虑到激光雷达和机器视觉间信息的互补性，提出了一种融合图像和雷达信息的前方目标车辆检测方法．分析激光雷达数据的特点，提出了改进的基于密度的空间聚类算法实现雷达数据的聚类．目标车辆检测时，首先通过信息融合确定车辆的初始检测区域，生成车辆假设；然后利用模糊推理系统融合车辆多个特征验证车辆假设，实现车辆检测．试验结果表明，算法实现了无约束条件下的目标车辆检测，并且具有较好的适应能力和抗干扰能力，能准确地检测前方目标车辆．
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来源 ：
北京工业大学学报
ISSN： 0254-0037
年份： 2012
期： 9
卷： 38
页码： 1337-1342
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