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[期刊论文]
位姿水平的冗余自由度机械臂运动学逆解算法
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本文通过分析七自由度机械臂构造特点，用曲面几何理论得到肘关节在笛卡尔空间中的点集，参考各关节角运动范围，可以求出冗余自由度机械臂逆运动学的全部构型解，从而可以方便地实现实现机械臂的全局优化。此方法既提高了解的精度，又减少了运算量，同时为速度解的解算提供了便利条件和新的思路。
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来源 ：
制造业自动化
ISSN： 1009-0134
年份： 2011
期： 13
卷： 33
页码： 98-104
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