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[期刊论文]
基于AGA的时间最优机械臂轨迹规划算法
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根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于自适应遗传算法(AGA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法.利用运动学约束,以最优时间为目标,针对关节型机器人在静态环境下点到点的轨迹规划问题,利用AGA算法解算多项式插值的时间.通过与基于GA的3-5-3多项式机械臂轨迹规划进化曲线和运动位置、速度、加速度曲线对比,证明该方法在算法收敛、运行平稳度上都有突出优点.
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来源 ：
计算机应用研究
ISSN： 1001-3695
年份： 2011
期： 9
卷： 28
页码： 3275-3278
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