高级检索
检索提示：高级检索多个条件检索时是按照顺序运算的：如 A或B与C 即:(A或B)与C
[期刊论文]
复杂环境下两轮自平衡机器人稳定控制研究
作者：
收录：
摘要：
针对两轮自平衡机器人在控制过程中的抖动现象，采用一种快速跟踪的有限记忆递推最小二乘估计方法，实现系重心偏移角的参数辨识．仿真表明，在参数突然变化时，该方法能快速辨识系统参数．通过增加一个惯导元件，用一个倾角仪A中采集的数据辨识出的偏移角对另一个倾角仪B的零位进行修正，将B采集的数据反馈到控制器中，对机器人实施平衡控制．分析表明，考虑重心偏移的控制策略是一种自适应的控制方法，能有效去除抖动现象，提高两轮自平衡机器人平衡控制的鲁棒性．
关键词：
作者机构：
通讯作者信息：
电子邮件地址：
相关关键词：
相关文章：
2014，科学技术与工程
1990，1990年控制理论及其应用年会
2012，新型工业化
2013，第三十二届中国控制会议
来源 ：
北京工业大学学报
ISSN： 0254-0037
年份： 2011
期： 9
卷： 37
页码： 1310-1316
被引次数：
WoS核心集被引频次： 0
SCOPUS被引频次：
ESI高被引论文在榜： 0 展开所有
万方被引频次： 12
中文被引频次：
近30日浏览量： 2
归属院系：
信息学部
全文获取
外部链接：
