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神经元PID控制器在两轮机器人控制中的应用
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针对两轮机器人传统PID控制器参数整定困难的问题,设计了一种神经元PID控制器.该控制器利用神经元的自学习和自适应能力,在线实时调整控制器各项参数.建立了两轮机器人的非线性模型,讨论了神经元PID控制系统的结构及其控制算法和各项控制器参数的学习算法.将设计的控制器其应用于两轮机器人的平衡控制中,并且与传统PID控制器进行了比较,仿真结果验证了控制器的正确性和有效性.将该控制器应用于两轮机器人物理系统,取得了良好效果.
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来源 ：
控制工程
ISSN： 1671-7848
年份： 2011
期： 1
卷： 18
页码： 113-115
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