高级检索
检索提示:高级检索多个条件检索时是按照顺序运算的:如 A或B与C 即:(A或B)与C
[期刊论文]
一种独轮机器人的滑模控制
作者:
收录:
摘要:
针对一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、并由电机驱动惯性轮形成反力矩来控制侧向平衡的独轮机器人系统,提出了一种分组分层滑模变结构控制方法。该方法根据机器人动力学模型特点,将系统看作两个单输入系统组合,并分别针对每个单输入系统设计分层滑模控制器,从而实现机器人的运动平衡控制。从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并通过仿真实验验证了控制方法的有效性和鲁棒性。
关键词:
作者机构:
通讯作者信息:
电子邮件地址:
相关关键词:
相关文章:
2010,控制与决策
2009,
来源 :
控制工程
年份: 2011
期: 01
卷: 18
页码: 128-132
被引次数:
WoS核心集被引频次: 0
SCOPUS被引频次:
ESI高被引论文在榜: 0 展开所有
万方被引频次:
中文被引频次:
近30日浏览量: 0
归属院系:
信息学部
全文获取
外部链接: