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阮晓钢 (阮晓钢.) | 胡敬敏 (胡敬敏.) | 王启源 (王启源.) | 刘航 (刘航.)

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摘要:

针对一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、并由电机驱动惯性轮形成反力矩来控制侧向平衡的独轮机器人系统,提出了一种分组分层滑模变结构控制方法.该方法根据机器人动力学模型特点,将系统看作两个单输入系统组合,并分别针对每个单输入系统设计分层滑模控制器,从而实现机器人的运动平衡控制.从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并通过仿真实验验证了控制方法的有效性和鲁棒性.

关键词:

滑模控制 运动平衡控制 独轮机器人 分层

作者机构:

  • [ 1 ] [阮晓钢]北京工业大学
  • [ 2 ] [胡敬敏]北京工业大学
  • [ 3 ] [王启源]北京工业大学
  • [ 4 ] [刘航]北京工业大学

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来源 :

控制工程

ISSN: 1671-7848

年份: 2011

期: 1

卷: 18

页码: 128-132

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