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研究机器人移动过程引入粒子滤波进行状态估计问题,粒子滤波中的重采样是为了解决粒子群退化现象而引入的方法.根据承采样方法(SIR)解决粒子退化的同时却带来了粒子的贫化问题,因而降低了滤波器的收敛性能.传统的各种重采样改进方法都是用优等粒子替代劣等粒子,因而会导致粒子多样性的丧失.针对上述问题,提出了一种趋优重采样方法,使次等粒子向优等粒子的方向移动,且分布在优等粒子的周围,因而有效地保持了粒子的多样性.针对机器人即时定位与制图(SLAM)问题的仿真实验表明,所提出的趋优承采样算法能够有效地改善粒子滤波器的性能.
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