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摘要：
针对一种新型的仿人型12自由度双足机器人,首先介绍了其基于SolidWorks的机械结构设计,具体阐述了双足机器人机械主体的组成、自由度配置以及其拟人关节和传动机构的设计；构建了双足机器人基于D-H坐标系的运动学模型.而后重点研究了一种离线的步态规划方法,其核心思想是将双足机器人的前向步态和侧向步态分别简化为七连杆模型和五连杆模型,分别加以几何约束分析,然后在Z坐标相等的情况下合成三维步态；最后通过ZMP方程来检验并在Matlab环境下进行仿真,验证了所述规划方法的有效性.
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