• 综合
  • 标题
  • 关键词
  • 摘要
  • 学者
  • 期刊-刊名
  • 期刊-ISSN
  • 会议名称
搜索

作者:

阮晓钢 (阮晓钢.) (学者:阮晓钢) | 任红格 (任红格.) | 李欣源 (李欣源.)

收录:

CQVIP PKU CSCD

摘要:

针对两轮机器人腰部柔性的结构特点,以柔性多体系统动力学理论为基础,设计了柔性两轮移动机器人,并根据假设模态法,将其抽象为平面柔性三连杆系统,利用D''Alembert-Lagrange原理建立了柔性机器人的动力学模型,得到了以机器人本体的3个杆的倾斜角度和左右轮的转角为参量的系统动力学方程和系统腰部柔性连杆的振动方程.给出了数学模型推导的具体步骤,并对该模型做了仿真分析.结果表明,该模型为柔性机器人的运动及控制研究提供了理论依据.

关键词:

D''Alembert-Lagrange原理 假设模态法 动力学建模 柔性两轮移动机器人

作者机构:

  • [ 1 ] [阮晓钢]北京工业大学
  • [ 2 ] [任红格]北京工业大学
  • [ 3 ] [李欣源]北京工业大学

通讯作者信息:

电子邮件地址:

查看成果更多字段

相关关键词:

来源 :

北京工业大学学报

ISSN: 0254-0037

年份: 2011

期: 1

卷: 37

页码: 47-52

被引次数:

WoS核心集被引频次: 0

SCOPUS被引频次:

ESI高被引论文在榜: 0 展开所有

万方被引频次: 9

中文被引频次:

近30日浏览量: 3

归属院系:

在线人数/总访问数:1413/2924396
地址:北京工业大学图书馆(北京市朝阳区平乐园100号 邮编:100124) 联系我们:010-67392185
版权所有:北京工业大学图书馆 站点建设与维护:北京爱琴海乐之技术有限公司