高级检索
检索提示：高级检索多个条件检索时是按照顺序运算的：如 A或B与C 即:(A或B)与C
[期刊论文]
柔性双轮平衡机器人的动力学建模与分析
作者：
收录：
摘要：
提出了一种柔性双轮甲衡机器人,其机身具有以一段弹簧作为弹性阻尼的被动俯仰旋转关节.运用拉格朗日方法建立了此机器人在平面运动的动力学模型.基于此模型,首先证明了柔性双轮平衡机器人在直立平衡点不稳定和局部可控.其次,分析丫关节刚度对线性二次型最优姿态平衡控制系统的影响.结果显示,关节刚度减小在理论上能够加强系统的鲁棒性,却使得控制系统动态性能下降.本文提出的模型及相关分析为柔性双轮平衡机器人的设计和控制提供了一定理论依据.
关键词：
作者机构：
通讯作者信息：
电子邮件地址：
相关关键词：
相关文章：
2016，四川大学学报(工程科学版)
2012，北京力学会第18届学术年会
2017，天津大学学报(自然科学与工程技术版)
2013，制造技术与机床
来源 ：
机器人
ISSN： 1002-0446
年份： 2010
期： 1
卷： 32
页码： 138-144
被引次数：
WoS核心集被引频次： 0
SCOPUS被引频次：
ESI高被引论文在榜： 0 展开所有
万方被引频次： 25
中文被引频次：
近30日浏览量： 4
归属院系：
信息学部
全文获取
外部链接：
