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[期刊论文]
基于压电模糊控制的2R柔性机械臂主动抑振实验研究
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摘要：
柔性机械臂在运动过程中不可避免产生弹性振动,对柔性机械臂的振动抑制成为重要研究课题.基于压电陶瓷的模糊控制抑振,利用电阻应变传感器检测机械臂振动信息,经动态应变仪采集到计算机系统,根据控制规律进行模糊运算,得到控制电压,再以该电压驱动压电陶瓷片,产生与振动方向相反控制力矩,抑制机械臂柔性变形.实验结果显示,模糊控制方法可靠,压电抑振效果显著.
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来源 ：
机械设计与制造
ISSN： 1001-3997
年份： 2009
期： 2
页码： 135-137
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