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3-■RS柔性并联机器人的动力学分析

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作者:

刘善增 (刘善增.) | 余跃庆 (余跃庆.) (学者:余跃庆) | 佀国宁 (佀国宁.) | 展开

收录:

PKU CSCD

摘要:

对一种空间3-■RS柔性并联机器人进行了动力学分析。首先,提出了一种空间柔性梁单元模型;接着,利用有限元理论、KED分析方法和Lagrange方程建立了3-■RS柔性并联机器人的支链动力学模型,通过运动协调条件将各支链的动力学方程组装在一起,得到了系统弹性动力学方程,在此基础上,分析了柔性并联机器人动力学方程的Newmark求解方法;最后,通过算例分析了该柔性并联机器人动平台动力学响应的变化规律。

关键词:

动力学响应 有限元 柔性并联机器人 位移误差 动力学分析

作者机构:

  • [ 1 ] 北京工业大学
  • [ 2 ] 中国矿业大学

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来源 :

中国机械工程

年份: 2009

期: 07

卷: 20

页码: 757-762

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