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[期刊论文]
两轮自平衡机器人系统建模与模糊自整定PID控制
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针对不稳定、非线性、强耦合的两轮自平衡机器人系统,运用牛顿力学方法建立了转向运动的数学模型.介绍了用模糊控制进行PID参数整定的原理和方法,并用该方法实现对两轮自平衡机器人系统的控制.仿真结果和实际应用均表明,该方法能使系统有更好的快速性和稳定性.
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来源 ：
北京工业大学学报
ISSN： 0254-0037
年份： 2009
期： 12
卷： 35
页码： 1603-1607
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