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作者:

彭兴文 (彭兴文.) | 居鹤华 (居鹤华.) | 崔平远 (崔平远.)

收录:

CQVIP PKU CSCD

摘要:

通过分析轮-地接触模型以及摇臂式月球车静力学模型,获得了车轮静态负载的计算方法;作为冗余自由度机器人,利用车轮静态负载以及驱动力矩与速度之间对偶关系,完成了月球车的力矩分配,实现了冗余驱动系统的动力学优化;结合力矩分配并基于月球车动力学模型,讨论协调牵引控制方法,实现了月球车速度跟踪控制;在三维动力学仿真平台上,对该牵引方法进行了性能评价,证实其控制效果优于传统方法.

关键词:

力矩分配 动力学 牵引控制 运动学

作者机构:

  • [ 1 ] [彭兴文]北京工业大学
  • [ 2 ] [居鹤华]北京工业大学
  • [ 3 ] [崔平远]北京工业大学

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来源 :

计算机测量与控制

ISSN: 1671-4598

年份: 2009

期: 10

卷: 17

页码: 1967-1970

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