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3--RRS并联机器人的动力学分析
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基于Lagrange方程导出了3--RRS并联机器人的动力学模型,分析了该并联机器人的动力学特性.通过实例讨论了3--RRS并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律.结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大.
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来源 ：
中国机械工程
ISSN： 1004-132X
年份： 2008
期： 15
卷： 19
页码： 1778-1781
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