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[期刊论文]
基于模糊PID融合的柔性机械臂振动压电主动控制研究
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针对含有压电智能结构的柔性机械臂,提出了基于模糊PID融合控制理论的柔性机械臂振动主动控制方法.搭建了悬臂梁和平面1R、2R柔性机械臂实验装置,并设计了相应的控制系统,通过实验实现了柔性机械臂振动的主动控制,实验结果显示,该方法可以抑制柔性机械臂振动,具有响应快、鲁棒性好等特点,且该方法不依赖于柔性机械臂动力学模型,算法简单,实时性好.
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来源 ：
中国机械工程
ISSN： 1004-132X
年份： 2008
期： 15
卷： 19
页码： 1836-1841
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