高级检索
检索提示：高级检索多个条件检索时是按照顺序运算的：如 A或B与C 即:(A或B)与C
[期刊论文]
一种基于遗传算法的欠驱动机器人避障运动规划新方法
作者：
收录：
摘要：
对平面欠驱动机器人的避障运动规划问题进行了研究,提出了一种利用遗传算法解决此类系统避障问题的新方法.通过引入虚拟弹簧-阻尼系统,在障碍物存在的情况下对系统非完整约束方程的广义力进行修正,采用部分稳定规划器进行运动规划,建立了基于能量的适应度函数,并利用遗传算法对提出的适应度函数进行全局优化,得到了部分稳定规划器的最优切换顺序,进而实现了欠驱动机器人的无碰撞路径规划.最后以平面3R欠驱动机器人为例进行了仿真实验,验证了该方法的有效性.
关键词：
作者机构：
通讯作者信息：
电子邮件地址：
相关关键词：
相关文章：
2007，2007'仪表，自动化及先进集成技术大会
2009，机械工程学报
2009，北京工业大学学报
2008，控制工程
来源 ：
计算机应用研究
ISSN： 1001-3695
年份： 2008
期： 9
卷： 25
页码： 2668-2670
被引次数：
WoS核心集被引频次： 0
SCOPUS被引频次：
ESI高被引论文在榜： 0 展开所有
万方被引频次： 2
中文被引频次：
近30日浏览量： 2
归属院系：
材料与制造学部 本学院/部未明确归属的数据
全文获取
外部链接：
