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3-RRS柔性并联机器人的振动特性分析
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基于有限元法、Lagrange方程和运动协调条件,建立了3-RRS柔性并联机器人的弹性动力学模型.分析了含有Rayleigh阻尼的3-RRS柔性并联机器人的振动特性.通过算例,揭示了系统阻尼固有频率与模态衰减系数的变化规律.研究3-RRS柔性并联机器人系统的振动特性可为此类机器人的机构优化设计、控制和工程应用提供指导.
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来源 ：
机械科学与技术
ISSN： 1003-8728
年份： 2008
期： 7
卷： 27
页码： 861-865
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