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3-R-RR并联机器人动力学分析
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文章基于Lagrange方程导出了3-R-RR并联机器人的动力学方程,分析了此并联机器人的动力学特性.通过算例讨论了3-R-RR并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律.本文的研究内容可为3-R-RR并联机器人的动态性能分析、机构优化设计、系统控制等实际应用提供有益指导.
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来源 ：
组合机床与自动化加工技术
ISSN： 1001-2265
年份： 2008
期： 1
页码： 57-60
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