由于柔性杆大变形所引起的几何非线性因素的影响,柔顺机构动力学模型的建立变得更加复杂、困难.基于此,在充分考虑柔性杆大变形特性的基础上,基于简化思想,提出一种柔顺机构动力学建模的新方法.该方法主要以末端受纯弯矩、垂直力以及固定-导向等3种模式下的柔性杆为研究对象,根据欧拉-伯努利方程,并结合伪刚体模型所得边界条件,利用最小二乘原理,拟合柔性杆的变形曲线方程;通过求解变形曲线对时间的导数,得到其上任意点的速度,进而推出柔性杆的动能表达.基于伪刚体模型,根据功能转换关系,推导出柔性杆的变形势能.在此基础上,建立平行导向柔顺机构的动力学模型.最后,结合具体算例,通过对几种不同模型所得系统频率比较分析,验证了该方法的有效性.