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内模原理在肢体平衡中的模型及应用
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为了解决肢体平衡问题时可以保证系统在运动控制过程中的精确性和稳定性,该文在内模原理思想的基础上提出了一种基于预估器的小脑模型(KECFEL).这种模型由前馈神经网络控制器构成;训练前馈模型中神经网络的教师信号由预估器以及反馈控制器(CFC)的输出来提供,并采用在线学习对网络进行权值更新与网络训练;同时采用比例微分控制器(PDC)作为反馈控制器以确保全局稳定性.通过该模型对倒立摆的仿真实验验证该模型对肢体平衡控制的有效性.
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来源 ：
清华大学学报（自然科学版）
ISSN： 1000-0054
年份： 2007
期： z2
卷： 47
页码： 1803-1807
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