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[期刊论文]
空间7R冗余度机械臂运动灵活性的研究
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分别用条件数和可操作度两个灵活度指标对空间7R冗余度机械臂进行了运动规划,分析了基于不同指标的末端轨迹的异同.研究结果表明:就末端轨迹而言,初始点最优是一种有效的规划方法;条件数的优化能力要强于可操作度;当规划进入优化解域时,指标函数逐点最优曲线的波动会使机械臂末端产生突跳现象.
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来源 ：
机械设计与研究
ISSN： 1006-2343
年份： 2007
期： 3
卷： 23
页码： 58-61
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