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基于动态行为控制的移动机器人自主避障
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针对环境信息未知或部分未知的情况,提出动态行为控制方法使移动机器人自主避障.采用动态窗法表示结构空间,并分析环境信息,激发相应的行为进行避障,经过行为融合后得到可行的路径和速度值.其中趋向目标的行为采用模糊逻辑控制的方法,避障行为采用VFH方法加以实现.在计算过程中考虑了动力学与运动学约束条件,使得动态行为控制方法更加可行.仿真结果论证了所提出的方法的实时性与有效性.
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来源 ：
计算机工程
ISSN： 1000-3428
年份： 2007
期： 14
卷： 33
页码： 180-182
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